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fighting_008
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樓主  發(fā)表于: 2025-07-22 17:14
不懂就問(wèn)，我使用歐姆龍的nx1p2 plc，由于軸已經(jīng)用完了，但又需要機(jī)器與其他機(jī)器的一個(gè)軸進(jìn)行同步，于是裝了一個(gè)1000p/r的編碼器在那個(gè)軸上，然后這邊plc通過(guò)讀取編碼器信號(hào)來(lái)進(jìn)行速度跟隨，其他的都沒(méi)問(wèn)題，但是我發(fā)現(xiàn)啟停的時(shí)候總是會(huì)啟動(dòng)的時(shí)候慢啟動(dòng)一點(diǎn)點(diǎn)，停止的時(shí)候晚停止一點(diǎn)點(diǎn)，就算我不斷的縮小時(shí)間，剛開(kāi)始是100毫秒，后面改成10毫秒，依舊存在這個(gè)問(wèn)題，只不過(guò)是幅度小了點(diǎn)，以前用脈沖控制的伺服plc時(shí)沒(méi)有這個(gè)問(wèn)題，是總線(xiàn)控制的plc都有這個(gè)問(wèn)題嗎？大家有什么解決方法嗎？
夢(mèng)雨天涯
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1樓  發(fā)表于: 2025-07-22 17:28
你自己做的同步，還是使用PLC的同步模塊呢？？
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    木林森
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    2樓  發(fā)表于: 2025-07-22 17:33
    如果我沒(méi)理解錯(cuò)的話(huà)，應(yīng)該是要將編碼器的信號(hào)接入跟隨軸的驅(qū)動(dòng)器側(cè)，驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部相關(guān)參數(shù)設(shè)置一下，例如每轉(zhuǎn)脈沖、電子齒輪比
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    fighting_008
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    3樓  發(fā)表于: 2025-07-23 01:32
    引用
    引用第2樓木林森于2025-07-22 17:33發(fā)表的  :
    如果我沒(méi)理解錯(cuò)的話(huà)，應(yīng)該是要將編碼器的信號(hào)接入跟隨軸的驅(qū)動(dòng)器側(cè)，驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部相關(guān)參數(shù)設(shè)置一下，例如每轉(zhuǎn)脈沖、電子齒輪比

    我白天再看一下驅(qū)動(dòng)器的使用手冊(cè)，印象中好像沒(méi)有這些東西，用的伺服驅(qū)動(dòng)器型號(hào)是R88D-1SN04H-ECT-03，驅(qū)動(dòng)器的接口那邊編碼器的接口，我看是輸出的，應(yīng)該是輸出對(duì)應(yīng)伺服驅(qū)動(dòng)器控制的伺服電機(jī)的信息的，像這種高頻脈沖信號(hào)，它倒是有高速計(jì)數(shù)器，但是那個(gè)應(yīng)該也要通過(guò)plc處理才行，現(xiàn)在編碼器信號(hào)是直接用的編碼器模塊連的plc
    fighting_008
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    4樓  發(fā)表于: 2025-07-23 01:34
    引用
    引用第1樓夢(mèng)雨天涯于2025-07-22 17:28發(fā)表的  :
    你自己做的同步，還是使用PLC的同步模塊呢？？

    自己做的同步，編碼器信號(hào)進(jìn)了編碼器模塊，可以監(jiān)控對(duì)應(yīng)發(fā)來(lái)的脈沖，然后計(jì)算速度
    皮五
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    5樓  發(fā)表于: 2025-07-23 07:30
    加個(gè)高速脈沖輸出唄
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    工控菜鳥(niǎo)
    菜鳥(niǎo)一只
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    6樓  發(fā)表于: 2025-07-23 08:52
    把高速計(jì)數(shù)放中斷里面，還有伺服響應(yīng)調(diào)諧
    [ 此帖被工控菜鳥(niǎo)在2025-07-23 14:04重新編輯 ]
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    gaoyingchun
    GaoYingChun
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    7樓  發(fā)表于: 2025-07-23 09:13
    你確認(rèn)一下加減速時(shí)間，設(shè)置成0，即以最快的加速度跟隨
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    hezhen880924
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    8樓  發(fā)表于: 2025-07-23 10:10
    是做追剪嗎?首先要判斷編碼器信號(hào)在PLC里有沒(méi)有延時(shí)，再測(cè)試下總線(xiàn)伺服速度模式運(yùn)行有沒(méi)有延時(shí)。伺服如果有100ms的延時(shí)那是有問(wèn)題的，軸數(shù)不多ethercat總線(xiàn)通訊在ms級(jí)以下。
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    ljb6688
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    9樓  發(fā)表于: 2025-07-23 11:48
    在用的項(xiàng)目，脈沖方式：兩套國(guó)產(chǎn)伺服做同步（廠家在廣州），一臺(tái)驅(qū)動(dòng)器的差分信號(hào)接到另一臺(tái)的脈沖差分輸入端。目前使用OK
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    • 電氣自動(dòng)化，智能化控制，數(shù)據(jù)遠(yuǎn)傳采集。工控元件代理，機(jī)器人附件    
    木林森
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    10樓  發(fā)表于: 2025-07-23 11:53
    引用
    引用第3樓fighting_008于2025-07-23 01:32發(fā)表的  :

    我白天再看一下驅(qū)動(dòng)器的使用手冊(cè)，印象中好像沒(méi)有這些東西，用的伺服驅(qū)動(dòng)器型號(hào)是R88D-1SN04H-ECT-03，驅(qū)動(dòng)器的接口那邊編碼器的接口，我看是輸出的，應(yīng)該是輸出對(duì)應(yīng)伺服驅(qū)動(dòng)器控制的伺服電機(jī)的信息的，像這種高頻脈沖信號(hào)，它倒是有高速計(jì)數(shù)器，但是那個(gè)應(yīng)該也要通過(guò)plc處理才行，現(xiàn)在編碼器信號(hào)是直接用的編碼器模塊連的plc

    哦，你追加的伺服也是總線(xiàn)型的，我以為是脈沖型的，如果是脈沖型的可以直接將你外接的編碼器信號(hào)給到脈沖伺服了。
    PLC的軸資源用完了，你加的總線(xiàn)軸，現(xiàn)階段是怎么控制的呢？
    fighting_008
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    11樓  發(fā)表于: 2025-07-23 15:01
    引用
    引用第10樓木林森于2025-07-23 11:53發(fā)表的  :

    哦，你追加的伺服也是總線(xiàn)型的，我以為是脈沖型的，如果是脈沖型的可以直接將你外接的編碼器信號(hào)給到脈沖伺服了。
    PLC的軸資源用完了，你加的總線(xiàn)軸，現(xiàn)階段是怎么控制的呢？

    用編碼器模塊自帶的脈沖速度監(jiān)控，然后把這個(gè)速度寫(xiě)給對(duì)應(yīng)的軸，剛開(kāi)始速度讀取周期是100ms，后面改成10ms延遲情況有緩解，但還是存在，還是有2cm左右